上肢康复训练机器人以攻克神经损伤与运动功能障碍为核心目标，基于末端控制原理，融合高度仿生人体工程学结构，采用柔性传动方式，提高康复评估及训练体验，实现科学、精准、舒适的三维空间康复训练。
基于单关节等速运动控制与动态软限位技术，通过 2ms 级非阻塞 CAN 总线实时采集编码器数据，配合异步闭环状态机轮询架构，实现关节活动度（ROM）精准探测与安全限位，从根源避免二次损伤。
融合非对称S型加速度轨迹规划与高频P2P空间插补算法，搭载MIT阻抗控制机制，实现无顿挫、无冲击、高安全性的被动康复训练。
采用零阻力拖拽示教、2ms 高频等距空间采样，精准采集治疗师手法轨迹，做到一比一还原，支持多关节联动动作，满足临床个性化定制训练需求。
采用RBF神经网络迭代学习与自适应阻抗控制技术，充分融合重力前馈补偿、库伦-粘性摩擦动态抵消与变刚度意图识别算法，构建零重力悬浮训练环境，实现训练更精准、意图更贴合的个性化康复训练。
采用基于柔性驱动器的人机交互力控制方法，结合运动学与动力学分析技术肩关节、肘关节全维度覆盖，活动范围贴合临床真实康复角度，训练更到位、效果更稳定。
适用于神经或肌骨损伤的上肢功能障碍人群。前期神经激活、中期辅助发力，后期自主康复，全周期覆盖。灵活适配医院康复科、养老机构、家庭康复多元场景使用。